Die Geschichte des Yoseikan Budo ist eng verbunden mit der Geschichte der Familie des Begründers Hiroo Mochizuki.

Hiroo Mochizuki und sein Vater Minoru entstammen einem alten Samurai Geschlecht.

Minoru Mochizuki wurde am 7. April 1907 geboren. Mit 7 Jahren lernte er bereits Judo bei Meister Takeda, später dann bei den Meistern Tanabe, Toku und Mifune. Er war ein herausragender Schüler und kam so bald zu meister Jigoro Kano, dem Begründer des Judo. 

Meister Kano trug ihm auf, nicht nur das Judo zu studieren, sondern verschiedene Kampfkünste. So lernte Minoru Mochizuki auch das Gyokushin Ryu Ju Jutsu, Kendo bei Meister Hakudo Nakayama und vor allem das Aikido bei dem Begründer des Aikido Morihei Ueshiba. Von letzterem erhielt er auch die Erlaubnis einen eigenen Aikido Stil zu entwickeln. 

1931 eröffnete Minoru Mochizuki das Dojo mit dem Namen "Yoseikan" in Shizuoka. Dort unterrichtete er die verschienen Stile. Man kann sich das so vorstellen, dass man z.B. in einer Stunde das Judo erlernte, sich dann umzog und das Aikido erlernte. Die Stile waren streng getrennt.

Während der japanischen Okkupation Chinas wurde Minoru von der japanischen Regierung nach China geschickt. Nach seiner Rückkehr baute er das von Bomben zerstörte Dojo "Yoseikan" wieder auf. 1951 begann er auch nach Europa zu reisen. Er war der erste Japaner der Aikido, Judo, Iaido und Kobudo in Europa unterrichtete.

Im Laufe seines Lebens nahm er verschiedene Führungspositionen im Kreis der japanischen Kampfkunstelite ein und war eine international anerkannte Autorität im Bereich der Kampfkünste. 

2003 verstarb Minoru Mochizuki. Er war schon zu Lebzeiten eine Legende und einer der größten Meister des 20. Jahrhunderts

Geboren wurde Hiroo Mochizuki am 21. März 1936 in Shizuoka. Seine Kindheit verbrachte er in China, während der Japanischen Okkupation Chinas. 

Er erlernte schon als Kind verschiedenen Kampfkünste durch seinen Vater und war nach der Rückkehr nach Japan Schüler führender Vertreter der japanischen Kampfkünste, unter anderem studierte er Judo und Shotokan Karate

Die Sommer verbrachte Hiroo Mochizuki bei Meister Morihei Ueshiba, dem Begründer des Aikido. Das Aikido hatte sich inzwischen verändert und Meister Ueshiba hatte großen Einfluss auf Hiroo Mochizuki.

Während seines Studiums der Veterinärmedizin in Tokyo war Hiroo Mochizuki der Kapitän der Judomanschaft seiner Fakultät.

1957 kam Hiroo Mochizuki das erste mal nach Europa und unterrichtete hier Aikido und Karate. Nach seiner Rückkehr nach Japan beschäftigte er sich mit Wado Ryo Karate und absolvierte seinen Universitätsabschluss.

1963 baten ihn Morihei Ueshiba und sein Vater Minoru Mochizuki nach Frankreich zu gehen und dort die technische Leitung des französischen Aikido Verbandes zu übernehmen. Außerdem wurde er technischer Leiter des europäischen Karate Verbandes und Trainer der französischen Karate Nationalmannschaft, die sich 1972 den Weltmeister Titel holte. 

Hiroo Mochizuki beschäftigte sich intensiv mit der Situation der Kampfkünste. Er fand es schade dass man heutzutage immer nur eine bestimmte Kampfkunst lernte. Die Samurai im alten Japan mußten verschiedene Kampfkünste kennen, sich zu Pferd, stehend, kniend oder liegend verteidigen können, mit Waffen und bloßen Händen kämpfen können. 

Durch genaues Studium erkannte er dass die einzelnen Kampfkünste gar nicht so verschieden waren und entwickelte ein System um alle Kampfkünste zu vereinigen und gleichzeitig deren Studium zu erleichtern. Dadurch entstand das Yoseikan Budo. 

Hiroo Mochizuki verabschiedete sich aus seinen Ämtern in den anderen Kampfkünsten um sich der Entwicklung des Yoseikan Budo zu widmen. Er entwickelte ein System zur Harmonisierung der Bewegungsabläufe und zur Optimierung der Kraftübertragung. Er widmete sich auch den philosophischen Aspekten der neuen Kampfkunst und betonte dabei besonders die ehtischen Werte.

Im laufe der Zeit entstanden verschiedene Yoseikan Budo Vereine und Clubs in Frankreich, Italien, der Schweiz, Marokko, Kanada und anderen Ländern und Kontinenten.

1978 entstand das Internationale Yoseikan Budo Zentrum.

1978 wurde in Italien die Federazione Italiana Yoseikan Budo(F.I.Y.B.) gegründet. Es war ein Versuch die Athleten der verschiedenen Kampfkünste unter einem Verband zu vereinen und ihnen das Yoseikan Budo näher zu bringen. Viele Vereine schlossen sich dem neuen Verband an.

Leider waren nicht alle an der Verbreitung des Yoseikan Budo interessiert, viele versucheten nur den "Boom" auszunutzen und den Namen Yoseikan Budo dazu zu verwenden, um die Mitgliedszahlen in ihren Vereinen zu erhöhen in denen sie andere Kampfkünste unterrichteten.

Diejenigen die an der Verbreitung des Yoseikan Budo interessiert waren, gründeten 1985 die Accademia Yoseikan Budo. Hiroo Mochizuki erkannte die neue A.I.Y.B. an und entzog der älteren F.I.Y.B. seine Unterstützung.

In kurzer Zeit schlossen sich meisten Athleten der neuen A.I.Y.B. an. Im Jahr 2000 hatte die A.I.Y.B. über 4000 Mitglieder.

Heute ist die A.I.Y.B. außerdem Mitglied des Movimento Sportivo Popolare(MSP), das vom C.O.N.I., vom Innenministerium und der Europäischen Union anerkannt ist.